> Для определения координат внутри зданий используется магнитное поле Земли, которое в любом здании, обладающим стальными элементами в своей конструкции, принимает уникальный рисунок.
Т.е. сначала создается карта искажений магнитного поля внутри здания, после чего навигация работает, но только внутри этого здания. Куета какая-то, хотя может для роботов-пылесосов сгодится.
Помнится преподаватели еще в начале 90-ых летали в "развитые капстраны" на съемку магнитного поля земли. Оно достаточно стабильно для решения навигационных задач.
> ИНС основаны на свойствах гироскопа. Никакого отношения к магнитному полю гироскоп не имеет.
ИНС основаны на не прямом координаты, а её производных (скорости/ускорения и направления движения, гироскопом и/или по магнитному полю земли) с последующим вычислением
координат путём интегрирования.
грубо говоря: начали из точки А, потом столько-то минут шли на север с такой-то скоростью, потом повернули на столько то градусов и прошли еще немного. по этим данным вполне можно посчитать где в результате оказались.
проблемы ИНС в том что ошибки накапливаются со временем. даже если направление измеряется через магнитное поле земли, а не по показаниям гироскопа, который еще сам по себе со временем начинает врать.
ну а за то чтобы ошибки были небольшие и показания были адекватными дольше, приходится платить размерами.
Ага, система гироскопов, акселерометров и компас для стабилизации относительно севера. Деталей в статье не указано. Предполагаю, что там просто используется разновидность ИНС, благодаря развитию элементной базы, в простом виде доступная радиолюбителю при наличии 100$ в кармане.
> Т.е. сначала создается карта искажений магнитного поля внутри здания, после чего навигация работает, но только внутри этого здания. Куета какая-то, хотя может для роботов-пылесосов сгодится.
И эта карта меняется при изменениях токах в проводниках и т.п. и т.д.
Есть книжка. Если есть представление о ускорении Кориолиса, гироскопическом эффекте , то читается как детективный роман : Пельпор Д.С. Гироскопические системы. 3 части (или 2) в зависимости от издания.
Если нет представления,то все рано интересно.
Помнится, на одну из московских школьных олимпиад по физике выкатили задачу разработать принцип измерения скорости движения полностью закрытого танка. В плюс ставилась модель установки, работающей по разработанному принципу. За неимением лучшего, пришлось делать инерциальную систему определения скорости, которая интегрировала ускорение движения по времени. Градуировку модели производили в движущемся вагоне метро на перегоне, опасаясь быть сданными в милицию бдительными гражданами.
Доложили принцип и продемонстрировали установку на олимпиаде, и что вы думаете? Нашёлся дяденька, который, который сорвал-таки покровы, рассказав всем присутствующим, что в замкнутой системе невозможно отделить вклад в ускорение движения собственного двигателя и уклона местности. Всю малину испортил :( :)
Сейчас, сейчас